Il Faut descendre dans la seconde moitié du XI ème siècle pour trouver la première mention historique de la commune d’Etrelles : vers 1070, Normand d’Etrelles Normannus de Straelarum ou Straelis, sans doute le seigneur de la paroisse et habitant probablement La Motte, apparaît comme témoin dans l’acte de fondation du prieuré de Sainte-Croix de Vitré. Un siècle plus tard, c’est à Etrelles même que André II, baron de Vitré, met sa signature au bas d’une charte.
Nous pouvons nous représenter maintenant une petite bourgade, construite autour d’une petite église romane dédiée aux apôtres Pierre et Paul, proche du château de La Motte et de sa motte féodale. Les années et les siècles se succèdent sans que l’Histoire s’arrête sur des faits notables et ainsi jusqu’au milieu du XVI ème siècle. L’église, portant les armes de la famille Sévigné, disparaît complètement dans un incendie dans la nuit du Jeudi au Vendredi Saint 27 mars 1891.
Vers 1558, le protestantisme entre dans la ville de Vitré par la famille des Coligny qui deviennent les seigneurs de la Baronnie. Un grand nombre d’adeptes de la Réforme se retrouve dans les rangs de la noblesse et la bourgeoisie de Vitré alors que dans les campagnes environnantes le catholicisme romain conserve toutes ses prérogatives.
Les luttes se généralisent dans la Baronnie et les habitants d’Etrelles ont plusieurs fois l’occasion de se mesurer aux Huguenots de Vitré. Emmenés par leur recteur, messire Olivier Geslin, premier dignitaire de la collégiale de Vitré, et leur capitaine François Gérault, sieur de la Maillardière, les etrellais participent au siège de la ville de Vitré avec les troupes du duc de Mercoeur.
Sept mois plus tard, le 21 novembre, les Huguenots, venus de Rennes pour attaquer la « maison » de la Roberie de St Germain du Pinel, décident, en représailles, de « chastier ces méchans païsans qui avaient commis infinies inhumanitez et cruautez « et de leur faire « enduré le glaive, le feu et la corde ».
Les habitants d’Etrelles se défendirent de neuf heures du matin à dix heures du soir. Le bourg fut brûlé, l’église pillée et il y eut de nombreuses victimes tuées, brûlées où pendues. Le vicaire, messire Julien Caillel, fut assassiné avec 71 de ses ouailles. Un vitrail dans l’église actuelle immortalise ce fait d’armes accompli par les 2500 hommes du .gouverneur de la ville de Vitré, nommé La Courtdavon et des capitaines venus de Rennes les sieurs de la Tremblay, Monbarot, du Bordaige, le comte de Mollac et de Monsoriau.
Le travail de reconstruction de l’église dévastée fut long et coûteux. On peut retrouver dans les murs de l’église actuelle la pierre gravée sur laquelle apparaît les noms des trésoriers en charge à la fin des travaux : « l’an 1639 RENE PIHIER ET JVLIEN GVILLEV TRESORIERS ».
C’est du haut de la tour Nord que l’on peut découvrir le château des Rochers ou Madame de Sévigné venait se reposer des plaisirs de Paris. On ne peut présenter Etrelles sans évoquer celle qui en fut la dame patronnesse pendant plus de 50 ans et qui en devint paroissienne dans les 13 dernières années de son existence. Etant les seigneurs d’Etrelles, les habitants des Rochers avaient leur chapelle, assistaient aux offices et y faisaient baptiser leurs enfants. Deux signatures « Marie de Rabutin de Chantal ».sont apposées sur des actes de baptême d’enfants qu’elle a tenus sur les fonts baptismaux de l’église d’Etrelles.
C’est un arrêté administratif du 18 septembre 1797 qui va rattacher les Rochers à la ville de Vitré.